本文目录一览：
- 1、球叉式万向节与球笼式万向节在应用上有什么差别
- 2、Unity-万向节死锁（Gimbal Lock）问题总结
- 3、到底什么机油好5W-20还是10W-40
- 4、进出口贸易的定义
- 5、万向节的组成及功用
球叉式万向节与球笼式万向节在应用上有什么差别
一、转向不同：
球笼式转向角大、结构紧凑、抗泥沙差；
球叉式结构简单、转向角小耐使用。
二、承载力不同：
球笼式等速万向节可在两轴最大交角为42的情况下传递转矩，
球叉式万向节相比，其承载能力强、结构紧凑、拆装方便，因此应用越来越广泛。
三、弹性不同：
按万向节在扭转方向上是否有明显的弹性可分为刚性万向节和挠性万向节。
钢性万向节又可分为不等速万向节（常用的为十字轴式）、准等速万向节（如双联式万向节）和等速万向节（如球笼式万向节）三种。球笼也叫等速万向节。所以球笼是万向节里的一种。
扩展资料：
球笼式等速万向节。根据万向节轴向能否运动，又可区分为轴向不能伸缩型（固定型）球笼式万向节和可伸缩型球笼式万向节。结构上固定型球笼式万向节的星形套的内表面以内花键与传动轴连接，它的外表面制有6个弧形凹槽作为钢球的内滚道，外滚道做在球形壳的内表面上。星形套与球形壳装合后形成的6个滚道内各装1个钢球，并由保持架（球笼）使6个钢球处于同一平面内。
动力由传动轴经钢球、球形壳传出。可伸缩型球笼式万向节的结构特点是于筒形壳的内壁和星形套的外部做有圆柱形直槽，在两者装合后所形成的滚道内装有钢球。钢球同时也装在保持架的孔内。星形套内孔做有花键用来与输入轴连接。这一结构允许星形套与简形壳相对在轴向方向移动。
参考资料来源：百度百科-万向节
Unity-万向节死锁（Gimbal Lock）问题总结
Unity API中对 Transform .eulerAngles的定义是，本身是Vector3，即三维矢量，含有x、y、z三个参数。
1.以欧拉角为单位的旋转；
2.x、y、z角度分别表示先围绕z轴旋转z度，再围绕x轴旋转x度，最后围绕y轴旋转y度；
3.仅使用此变量读取角度并将其设置为固定值。不要增加它们，因为当角度超过360度时会失败。应使用Transform.Rotate来执行旋转操作。
◆此处“角度超过360度时会失败”的理解是，Unity内部使用四元数去执行旋转，不会存储欧拉角的累计值，欧拉角只代表了等值的旋转变化结果，当旋转角度X超过360度时，存储的角度为X-360，例如，361度等同于1度，722度等同于2度。
同时，Unity API提醒我们不要单独设置一个欧拉角的参数（例如，Eulerangles.x=10；），这将导致错误的旋转，应当同时对x、y、z三个参数进行设置。
欧拉旋转中，总是沿着初始的固定轴向在进行按z、x、y顺序的旋转。例如，指定欧拉旋转(90,90,90)，它会先绕Z轴旋转90度，再绕X轴旋转90度，再绕Y轴旋转90度，但是绕Z旋转后，再绕X轴旋转时，依然是绕着初始的X轴旋转，绕Y轴旋转时同理。
正是由于欧拉旋转沿Z、X、Y顺规执行和旋转轴轴向的定义，导致了“万向节死锁”的发生。
万向节，也叫平衡环架（Gimbal），具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架，则可使架在最内的环架的物体维持旋转轴不变。常常应用于船上的陀螺仪、罗盘、饮料杯架等。
在飞行器的航行中，进行XYZ三个方向旋转的旋转有专业的术语，见下图：
沿着机身右方轴（Unity中的+X）进行旋转，称为 pitch ，中文叫 俯仰 。
沿着机头上方轴（Unity中的+Y）进行旋转，称为 Yaw ，中文叫 偏航 。
沿着机头前方轴（Unity中的+Z）进行旋转，称为 Roll ，中文叫 桶滚 。
当飞行器或者船体发生桶滚、俯仰和偏航时，陀螺仪中的转子和旋转轴具有较大的惯性，会保持原来的姿态，而其余的环则会发生旋转，最终保证轩子和旋转轴的平衡，如图所示：
当飞行器和船体仰起90度时，陀螺仪状态如下：
此时沿蓝色轴转动，则转子和旋转轴将无法保持平衡。
现在，
红色连接头：提供一个相对俯仰的自由度。
绿色连接头：提供一个相对偏航的自由度。
蓝色连接头：提供一个相对偏航的自由度。
3个连接头只提供了两个自由度，桶滚的自由度丢失了，这种现象被称为“万向节死锁”。
更加进一步地分析原因，欧拉角的X轴转动造成最后的变化结果，受到到了预先执行的Z轴转动的影响，它仍然会造成某个相对自身的轴向的变化，但是结果不唯一；同样，欧拉角的Y轴转动，则受到了Z轴和X轴的影响，结果更加不唯一。
由于沿XYZ轴的转动遵循Unity中欧拉旋转的顺规和轴向定义，有些情况下会造成某个轴向自由度的丢失。
再追究其本质，从欧拉角到旋转是一个多对一的映射（即不同的欧拉角可以表示同一个旋转方向），而且并不是每一个旋转变化都可以用欧拉角来表示。
利用四元数（Quaternion）来进行旋转。
四元数本质上是一种高阶复数，它的虚部包含了三个虚数单位，i、j、k，即一个四元数可以表示为x = a + bi + cj + dk。Unity中，Transform.rotation存储四元数信息，我们可以使用一个四元数来执行一个旋转。
举例说，把点P(1, 0, 1)绕旋转轴u = (0, 1, 0)旋转90°，求旋转后的顶点坐标。首先将P扩充到四元数，即p = (P, 0)。而q = (u*sin45°, cos45°)。求p′=qpq−1的值。最后的结果p'= ((1, 0, -1), 0)，即旋转后的顶点位置是(1, 0, -1)。
Unity内部使用四元数表示所有旋转。Unity API中并未对四元数进行详细的定义，仅是提供了常见的若干四元数函数，比如Quaternion.LookRotation， Quaternion.Angle，Quaternion.Eule，Quaternion.Slerp, Quaternion.FromToRotation和Quaternion.identity等。
在Unity中，使用四元数进行旋转，比欧拉旋转更强大，能够进行增量旋转，能够避免万向锁，还能进行球面差值。
使用四元数来实现一定角度的平滑旋转的简单示例如下：
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
public class rotate : MonoBehaviour
{
[SerializeField]
float rotateSpeed = 2f;
bool isClick = false;
Quaternion targetAngles;
private void Start()
{
// Quaternion.Slerp()第二个参数需要的是四元数,所以这里需要将目标的角度转成四元数去计算
targetAngles = Quaternion.Euler(0, 90f, 0);
}
// Update is called once per frame
void Update()
{
// 用 slerp 进行插值平滑的旋转
transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, targetAngles, rotateSpeed * Time.deltaTime);
// 当初始角度跟目标角度小于1,将目标角度赋值给初始角度,让旋转角度是我们需要的角度
if (Quaternion.Angle(targetAngles, transform.rotation) 1)
{
transform.rotation = targetAngles;
}
}
}
参考文章：
到底什么机油好5W-20还是10W-40
按照说明书走，一般不会错。10W-30用起来振动、噪音应该表现的很好，只是费油。而且现在天气冷了，热车速度太慢。
进出口贸易的定义
进出口贸易-国际贸易是指世界各个国家(或地区)在商品和劳务等方面进行的交换活动。我把整理好的进出口贸易的定义分享给大家，欢迎阅读，仅供参考哦!
进出口贸易的概念和基本常识
进出口贸易的定义
进口贸易(import Trade)：将其他国家的商品或服务引进到该国市场销售。出口贸易(Export Trade)：将该国的商品或服务输出到其他国家市场销售。进口贸易和出口贸易是就每笔交易的双方而言，对于卖方而言，就是出口贸易，对于买方而言，就是进口贸易。进口贸易和出口贸易的组合就是进出口贸易，通俗称谓国际贸易。
进出口贸易的常见术语
常用贸易术语有fob、cfr、cif、fca、cpt和cip。
1、 fob(free on board)装运港船上交货。
2、 cfr(cost and freight)成本加运费价。
3、 cif(cost，insurance and freight)成本加运费、 保险 费价。、
进出口贸易的常见支付方式
支付工具与支付方式
1、 支付工具
(1)汇票是一个人向另一个人签发的要求受票人在见票时或在将来固定的时间或可以确定的时间向某人或其指定人或持票人支付一定金额的无条件的书面支付命令。
(2)本票
(3)支票
2、支付方式
(1)汇付(remittance)是指付款人主动通过银行或其他途径将款项汇交收款人的支付方式。包括信汇(m/t)、电汇(t/t)和票汇(d/d)三种方式。
(2)托收(collection)出口方在货物装船后将单据交给银行，委托银行通过进口方所在地的银行向进口方收取货款的支付方 式。按银行交单的条件不同可分为：即期付款交单(d/p at sight)、远期付款交单(d/p after sight )和承兑交单(d/a)三种方式。
(3)信用证(letter of credit)是开证银行在进口商的申请和要求下，开给卖方，在卖方履行信用证义务并提交符合信用证的单据后，保证向受益人按期支付货款的凭证。
进出口贸易的合同履行
进出口合同履行
1、出口合同的履行
备货、报验、催证、审证、改证、装船、报关、投保和制单结汇。
2、进口合同的履行
开证、派船结汇、投保、审单付汇、报关、验收货物。
进出口经营权申请流程与材料
一、进出口备案申请的条件
无论在注册登记的内资企业还是外资企业，其经营范围里必须有进出口业务内容才可以申请进出口备案。
内资企业经营范围只要这句话即可申请，“从事货物及技术的进出口业务”。
无论是在注册外贸公司还是注册普通的有限公司，只要经营范围里有进出业务内容就能申请进出口备案。如果公司经营范围里没有这一条，那么则需要先办理公司经营范围变更手续后再申请。
二、进出口备案申请流程
1、外经委备案
2、海外备案
3、外汇登记
4、检验检疫备案
5、电子口岸登记
6、出口退税登记
三、进出口备案申请所需材料
1、公司营业执照原件及复印件
2、组织机构代码证原件及复印件
3、税务登记证原件及复印件
4、公司章程复印件
5、公章、法人章、报关专用章
6、公司基本帐户开户许可证
7、法人与操作员身份证与照片
8、 其它 材料
需注意的是，在取得进出口经营权后，企业要享受出口退税政策，则必须要申请一般纳税人资格。
在材料齐全的情况下，申请进出口备案所需的时间为30个工作日。
出口退税的计算实例
现就出口退税的计算问题，举例如下：
例，某外贸企业2月初购进坯布进价30万元，委托某服装厂加工成服装出口，支付加工费2万元，自营出口销售收入4万美元;出口小五金125万美元，进价1000万元;从小规模纳税人处收购香料出口，取得普通发票，收购价20万元;直接收购柑桔出口，购进价10万元。该公司1月份进养出进口澳毛到岸价100万美元，假设进口实征关税20万元、实征增值税20万元。该批进口货物于2月初全部销售，销售收入900万元。
该公司2月份应退税额的计算如下(公司出口退税申报单证假定齐全)：
(1)购进坯布，加工成服装出口
应退税额=(30+2)×17=5.44(万元)
(2)出口小五金
应退税额=1000×17%=170(万元)
(3)出口香料油
应退税额=20÷(1+6%)×6%=1.13(万元)
(4)直接收购柑桔出口不退税
(5)进料抵扣进口环节减免税
抵扣减免税款=900×17%-20=133(万元)
该公司2月份应退税额
应退税额=5.44+170+1.13+0-133=43.57(万元)
又如，某拥有进出口权的万向节厂，内、外销财务核算完全不能分开。1月份该厂内销产品销售收入1000万元，
自营出口销售收入(离岸价)20万美元;1月份购进进项金额500万元，进项税金85万元。2月份内销运保费、佣金5万美元;2月份购进进项金额1200万元，进项税金204万元。该厂1月、2月份应退税额的计算如下：(假定出口退税单证齐全，外汇牌价为每1美元兑8.4元人同币)：
(1)1月份应退税额
内销应征税额=1000×17%-85=85(万元)
因进项税额已全部在内销中抵扣，没有未抵扣完的进项税额，所以1 月份出口产品不退税。
(2)2月份应退税额
内销应征税额=800×17%-204=-68(万元)
即内销未抵扣完的进项税额为68万元。
出口货物销售税金=(50-5)×8.4×17%=64.26(万元)
以上就是我为大家提供的进出口贸易的定义，希望大家能够喜欢!
万向节的组成及功用
万向节有主动叉.从动叉.万向轴承组成。万向节的功用是保证不在同一轴线上的两轴之间可靠地传递动力。万向节按其刚度的大小分为刚性万向节和挠性万向节。前者是靠刚性铰链式零件传递动力，其弹性较小；而后者则是靠弹性元件传递动力，其弹性较大，且具有缓冲减振作用，汽车上普遍采用刚性万向节。根据其输出轴和输入轴轴线夹角大于零时传动的瞬时角速度是否相等，刚性万向节又分为不等速万向节、准等速万向节和等速万向节等。
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